RDP ist ein komplexes Protokoll und bietet viele Angriffsmöglichkeiten. Nicht nur auf das Protokoll zur Bildübertragung, sondern auch auf die umgeleiteten Drucker (XPS-Interpreter), Laufwerke, Zwischenablage etc.
Die Zusatzfunktionen lassen sich aber abschalten. Die einzigen mir bekannten Schwachstellen beziehen sich auf die Zwischenablage. Der Server kann die Zwischenablage des Clients mitlesen und verändern. Wenn man "harmlose.exe" in der Zwischenablage hat, könnte sie durch "virus.exe" ersetzt werden, siehe https://research.checkpoint.com/2019/reverse-rdp-attack-code-execution-on-rdp-clients/.
Zudem gab es eine Lücke, die Codeausführung erlaubt hat: https://msrc.microsoft.com/update-guide/en-US/advisory/CVE-2019-0887
Also ja, ist theoretisch möglich, aber sehr unwahrscheinlich, besonders wenn Zwischenablage etc. ausgeschaltet sind. Für TeamViewer gilt das genauso.
Wer will, kann Guacamole in einer VM laufen lassen und einen Browser in einer anderen VM und über die Hyper-V-Konsole auf den Browser zugreifen. Galvanische Trennung quasi.